唐武德三年，也就是公元620年，李世民在洛阳城北的邙山上与王世充交战，他亲率数十个骑兵，出其不意地猛冲敌阵，敌人被来兵杀得晕头转向。激战中，李世民所骑的宝马“飒（sà）露紫”前胸中箭，一个趔趄，匍匐在地。敌人趁机向李世民反扑过来，情形万分危机，大将丘行恭及时赶来，勒住“飒露紫”的缰绳，为它拔箭，“飒露紫”竟然神奇般站立起来，咆哮着做出向前冲的姿态，把敌人吓得连连后退，直至后续部队上来，才化险为夷。
唐太宗为了纪念这匹立下战功的马，下诏令宫廷画家阎立本作画，以其画为范本刻石为马，将丘行恭拔箭的形象也一并刻上。这就是大名鼎鼎“昭陵六骏”之一的“飒露紫”。
“飒露紫”是一匹纯紫色骏马。在画作中，它由一名牵马人牵着，此人名叫丘行恭。公元620年，李世民率军攻打洛阳城，他骑着“飒露紫”冲向敌阵，在冲杀的过程中，“飒露紫”前胸中箭，一个趔趄，匍匐在地。敌军趁机向李世民反扑过来，情形万分危机，幸亏随从丘行恭及时赶到，他勒住“飒露紫”的缰绳，为它拔箭，“飒露紫”竟然神奇般地站立起来，咆哮着做出向前冲撞的姿态，把敌兵吓得连连后退，这时后续部队赶了上来，李世民化险为夷。
赵霖的画作，再现了当时的情景。丘行恭身穿战袍，腰佩箭囊，他右手正在为“飒露紫”拔箭，左手推抚，目光温和，体现出疼爱之情。受伤的“飒露紫”前腿紧绷，后腿微屈，正强忍着剧痛。李世民战后对“飒露紫”大加赞赏，称其：“紫燕超跃，骨腾神骏，气愚三川，威凌八阵”。
“拳毛騧”是一匹黑嘴黄马，它是“六骏”中，在战场上中箭最多的，前胸中六箭，背部中三箭，可见当时战斗之激烈。“拳毛騧”虽身中九箭，却带伤驮着主人英勇作战，直至胜利，它被李世民称为“天驷横行”。画中的“拳毛騧”身形高大，头部前昂，虽身中九箭，却依然神情淡定，久经沙场的不凡气质呼之欲出。
“白蹄乌”是一匹周身黑色、四蹄纯白的骏马。在一次战役中，李世民为了追击敌军，骑着“白蹄乌”一昼夜奔行200多里，最终迫使敌军投降。画中的“白蹄乌”昂首怒目，四蹄腾空，鬃鬣迎风，像是在战场上狂奔。唐太宗赞其：“倚天长剑，追风骏足。”
画中“特勒骠”的毛色黄里透白，是一匹能打硬仗的战马。它在一次战役中曾经载着李世民冲入敌阵，一昼夜接连打了八场硬仗，立下了赫赫战功。李世民称赞它是：“天险摧敌，乘危济难。”画中的“特勒骠”背上有红色的马鞍，双耳竖起，似乎正整装待发，随时准备奔赴战场。
“青骓”是一匹杂色马，其奔跑速度很快。画中的“青骓”做奔驰状，身上中了五箭，多射在马身后部，由此可见“青骓”奔跑的速度之快。李世民给它的赞语是：“足轻电影，神发天机。”
“什伐赤”是一匹纯赤色战马，它为唐朝最终完成统一大业立下了战功。画中的“什伐赤”凌空飞奔，四蹄腾空，鬃毛飞扬，神勇无比，呈现出冲锋陷阵时的雄姿。李世民赞其：“瀍涧未静，斧钺申威，朱汗骋足，青旌凯归。”
李世民非常珍爱这六匹战马，他当了皇帝之后，每当谈论起当年征战疆场的情景，总忘不了这六匹马。后来，李世民让画家阎立本将这六匹战马的形象画了出来，并由雕刻名家阎立德镌刻于巨石之上，放置在昭陵的祭坛内。这就是著名的“昭陵六骏”石刻。
（六骏中的“飒露紫”和“拳毛騧”两石，现藏于美国费城宾夕法尼亚大学博物馆，其余四石现藏于陕西西安碑林博物馆）