说起王莽这个人，历来人们对他都是褒贬不一，有的人认为王莽篡夺了汉家政权，实在是个不折不扣地奸贼，但也有人认为王莽定下一些对百姓有利的政策，虽然超前但这也体现了他是一名顺应历史发展的改革家。无论如何王莽最终还是随着时代的发展而被取缔了，在他篡位的这些年中，也涌现出了不少英雄豪杰，刘永便是其中之一。

　　刘永的父亲刘立是西汉梁孝王刘武的第八代子孙，也是第八代梁王。可是在西汉末年，由于刘立和外戚卫氏家族，也就是汉平帝生母的家族往来密切，刘立因此被王莽杀死，而本应继承爵位的刘永也被剥夺了梁王的资格。

　　但王莽的政权在历史上只是昙花一现，很快他便被更始帝刘玄所击败，由于刘玄声称自己是汉家正统，所以刘永便来到洛阳请求更始帝恢复自己梁王的爵位，他愿意俯首称臣，刘玄便答应了他。很快刘永便被封为梁王，他以睢阳为梁国的国都。

　　可好景不长，刘玄在得到长安城以后生活变得骄奢淫逸，对天下政事更是漠不关心，一时间更始帝刘玄的阵营中人心涣散，甚至还传出来即将分崩离析的消息。

　　此时远在睢阳的刘永在听说了这件事后，他当即决定依靠梁国的地盘开始起兵割据，他先是任命了自己弟弟刘防为辅国大将军，接着又委任幼弟刘少公为御史大夫，还加封他为鲁王。要知道自古以来只有天子才能加封他人为王，而此时刘永只不过是个小小的梁王，竟然有如此大的野心，实在让人惊讶。 

　　此后刘永便开始大量招纳当地的豪杰，并委任周建等人为将帅，他们一举攻下了济阴郡、山阳郡、沛郡、楚郡、淮阳郡、汝南郡等地的二十八座城池。之后为了进一步扩大势力，刘永还派使者去任命东海郡的董宪为翼汉大将军、占据齐地的张步为辅汉大将军、占据西防的佼强为横行将军，通过这些举措，刘永一举把山东当地的割据势力全部网罗到了自己的旗下，他们共同组成联军，势头十分强盛。

　　建武元年，更始帝刘玄被赤眉军俘获而亡。十一月，刘永便开始自称天子。刘永的父亲刘立也只不过是个诸侯王而已，但他的儿子刘永居然能在父亲死后当上天子，这其中的艰辛可想而知。但此前刘秀已经登基称帝，于是当时天下就形成了两个汉朝宗亲争夺正统的局面，同年两军便爆发了小规模的战斗，很快刘秀大将耿纯率军进攻济阴郡，击败刘永的部队，占据了定陶。

　　一直到建武三年四月，刘秀令吴汉与盖延等大将合军包围了睢阳。但刘永仍然率领自己为数不多的部下坚守了百日之久，直到后来因为汉军把田间的麦子全部收走，城里断了粮，刘永等人才被迫突围而去。

　　之后盖延率诸将在其后穷追不舍，最终连刘永的辎重也都被抢走了，此时他的部下庆吾有了异心，于是他就杀了刘永，带人向汉军投降，后来他还被封为列侯。刘永这一生的大起大落让人感慨，假如他没有被部下害死的话，说不定真的能成就一番大业。